HexaCoptern flyger vid Skellefteå Kraft

Idag gjorde vi en uthållighetskontroll, och Hexan håller sig luftburen i drygt 25 minuter innan första stegets accvarning går in. Klart godkänt!

Jo, idag när vi skulle testflyga på jobbet så visade det sig att anledningen till de stora vibrationerna i maskinen beror på att motorfästena är för veka. De börjar resonanssvänga och motorerna bara står och slår. Så då blev det dags för en uppgradering!

Sagt och gjort, lite caddande, fräsande och skruvande senare ser motorfästet ut såhär:

Uppgraderat motorfäste

Efter uppgraderingen gick jag ut och drog igång maskinen, precis klockan 23:00 lyfte den. Till en början ville GPS-låset inte riktigt lira, men efter några minuter flygning av olika karaktär satt låset som sten. Maskinen drev långsamt inom en ruta på under en halvmeter i sida, och INGA VIBRATIONER ALLS vad man kunde märka.

Satte maskinen på 0,5m höjd med GPS lås i och stod bara och tittade på den. Till slut blev det tråkigt, så jag spakade runt lite i mörkret, men höll mig rätt nära marken.

Jag flög med endast en av de två påhakade 5300mAh accarna inkopplad, och när jag fick första röda varningsblinket på BEC:en hade det gått strax över 15 minuter. Det torde, med enkel matematik, innebära att maskinen kan flyga i en halvtimma om man kopplar i båda accarna. Nu tillkommer visserligen lite vikt för kameran, men då målet var flygtider på 10 minuter kan jag tycka att jag lyckats rätt bra med att uppnå det. 😉

Även Quadden har fått sig lite bling i form av en 2-axlig kameragimbal, men det ska jag dokumentera mer när den är färdig. Blev bara halvklar ikväll, för mitt i fräsningen gick en huvudsäkring…. att fräsa mängder när det är kallgrader ute och Tina bakar i ugnen pallar inte våra 16A huvudsäkringar med…

Hopp, så jag fick några minuter i garaget idag oxxo, så det blev att fräsa ut Quad:en och börja montera lite.

Utfrästa delar och motorer med motorfästen monterade

Fick även ihop större delen av ramen, men nu har jag slut M3 mutter så nu måste jag vänta på leverans från Kina innan jag kan bygga kameramontaget klart. Har ju visserligen lite lödning att göra, men det är betydligt mindre arbete på en Quad än på en Hexa…

Nu börjar man se hur den färdiga maskinen kommer att se ut.

Nu är det som sagt elektroniken kvar… och där har jag vare sig styrkort eller accar, så nu måste man invänta leverans…

Idag har jag provflugit HexaCoptern lite på tomten och den flyger otroligt fint. Eftersom att jag inte får behålla den själv, och har lite prylar som ligger, så kunde jag inte hålla mig utan caddade upp en fyrbent variant som passar med lite mindre prylar.

Första utkastet till quadden

Den här kommer att få en DJI kontroller, 4st 400w iPower motorer med 40A fartreglage som är patchade för att klara 400Hz PWM. Troligen blir det en 4s setup med 10″ eller 12″ propellrar på den. Planen är att den ska få kånka runt på en GoPro kamera så att man kanske får lite fräcka bilder från skoterkörningen i vinter. 😉

Så var det dags att ta tag i elektroniken på Hexan. Förhoppningsvis är den klar att testflyga ikväll, men vi ser. Löpande uppdateringar kommer i inlägget under dagen.

Steg ett var att kontaktera fartreglagen:

6st Castle Creations ICE 50A fartreglage som klarar upp till 8 lipoceller

Nästa steg är att löda om motorkablarna så att de blir rätt längd. Motorerna kom med 50cm kabel, vilket räcker gott och väl, men för att få en ren och snygg installation kommer jag att korta av demen hel del så att vi slipper kabelhärvor i onödan…

Så var motorkablarna avkortade till lämplig längd

Nästa steg blev att löda strömdistribution till fartreglagen. Hittade en eldistplatta som jag hade sedan tidigare, och den fungerade rätt bra.

Nu var det bara kvar att installera rubbet i chassiet, och det blev faktiskt riktigt bra om jag får säga det själv.

Nästa steg är att montera styrelektroniken och accarna.

Så monterades GPS och huvudenhet med dubbelhäftande tejp på huvudplattan.

Deans kontakter löddes för accarna, och samtliga motorer kopplades in till huvudenheten. Men först uppgraderades alla fartreglage till nyaste programvaran, och alla motorer kontrollerades så att alla propellrar kommer att snurra åt rätt håll. Stor fördel!

När accarna är monterade ser det ut såhär:

Så det som återstod att göra var att borra upp propellrarna till 8mm centrumhål och testflyga. Lite nervöst är det första gången man flyger en sånhär kärra, men det gick riktigt bra. Den är lite nervös vid takeoff, så jag tror att jag måste justera gain lite på den, eller så beror det helt enkelt på att benen hakar fast i gräsmattan så den vinglar till lite. Väl i luften flyger den hur fint som helst. Dock måste det justeras lite paramtetrar och testas lite flygtider och GPS funktioner. Planen är att göra det imorgon om vädret tillåter.

Såhär blev resultatet när allt är färdigbyggt och innan premiärkraschen som komma skall:

Så fick jag äntligen tid och möjlighet att påbörja monteringen av maskinen efter att jag kapat och borrat dessa:

15×15 CNC-borrade bommar, 330mm långa.

Första steget i monteringen var att montera motorerna på sina fästen, och sedan i bommarna. Detta för att det skulle vara enkelt att dra igenom kabeln innan bommen är perforerad av skruv…

Bom med monterad motor

Steg två blev att montera samtliga bommar på den övre och undre plattan.

Här ser man att man enkelt kommer åt all kabeldragning även efter montering av plattorna…

När benen skruvats på plats börjar man se hur den kommer att se ut som färdig

Ben monterade

Nu är det kvar att montera elektroniken, men jag kunde inte hålla mig, så kamerafästet åkte på tillfälligt…

Vibrationsdämpat kamerafäste

Och såhär får den stå tills imorgon då det är dags att löda alla fartreglage, strömdistributionskort och montera diverse styrelektronik.. sen är det snart dags för testflygning… spännande!

Komplett chassie